北京公共交通的出现始于二十世纪初，至今已有76年的发展历史。从1921年至1949年，北京的公共交通经历了由初创到发展，再到衰败破产三个时期。

1921年北洋政府组建了北京电车公司，1924年12月18日，第一条有轨电车线路正式投入运营，该线全长9公里，共10辆运营车。到1935年车辆已发展到96辆。1935年，当时的北平市政府设立了北平公共汽车筹备委员会，购置30辆大客车，于8月开通了第一条公共汽车线。

1937年'七七事变'后，北平的公共汽车曾一度全部停驶，到1939年，公共汽车只有37辆。1941年发展到67辆。1942年6月电车公司日客运量达到12.9万人次，1943年，电车公司有轨电车达到144辆，运营线路7条，线路总长度46.65公里。

抗日战争胜利后，北平市政府接收日伪所管公共汽车100辆。1947年11月成立了北平市公共汽车股份有限公司，在册车辆133辆，由于经营不善，亏损严重，于1948年8月停业，留下79辆残破的公共汽车，其中能够行驶的只有5辆。

1945年至1949年北平解放前，电车公司没有新增一辆车，新开一条线，1947年日出车82辆次，日客运量6-7万人次，到1948年，日出车次降为20-30辆次，在册车数141辆，只有49辆能行驶。1946年底北平的长途汽车为20辆，客运线路15条，1948年因战乱和管理不善等原因全部停驶。

这一时期北京城市公共交通从无到有，但由于西方资本主义和官僚资本的压榨，北洋军阀和国民党政府的腐败以及连年战乱，城市公共交通事业的发展历尽磨难，到1948年公共交通企业最终衰败破产。

新中国建立后，北京的公共交通事业发展经历了四个阶段：从北平和平解放到1956年10月是北京公交的恢复发展和艰苦创业阶段。

1949年1月底，中国人民解放军进驻北平时，北京共有有轨电车103辆，运营线路7条。有公共汽车61辆，运营线路4条，公共电汽车的年客运量为2885万人次。到1956年底，公共电汽车辆，公共汽车线路达到27条，比1949年增长5.8倍；运营线路总长为357公里，比1949年增长近10倍；年客运量达到23540万人次，比1949年增长205倍。

从1956年第一辆无轨电车试制成功到1966年5月6日最后一条有轨电车线路停驶，北京公共交通进入了全面发展阶段。

从1956年至1966年底，公共汽车营业线路由27条发展到的65条，增长2.4倍；运营车数由 辆发展到1125辆，增长1.6倍；客运量达5.1亿人次，增长1.2倍。从1957年阜城门至北池子的第一条无轨电车线路通车到1966年，无轨电车线路发展到15条，线路总长168公里，运营车440辆，年客运量达3.4亿人次。1958年成立北京市长途汽车公司到1959年，长途车发展到114辆，营业线路54条，年客运量969万人次。

从1966年至1984年是北京公共交通进入综合交通体系的持续发展阶段。 公共汽车数量逐年递增，从1966年的1123辆增加到1976年的1954辆，1984年增加到3369辆，18年共增加2244辆，平均每年增加125辆。同时，线网进一步扩大，从1965年的64条线路增加到1975年的96条，1985年增加到150条。郊区线路条数超过了市区线路，大站快车和夜班车线路成网，实现了快慢结合，日夜衔接的交通运行体系。长途汽车从1966年开始不断发展壮大，1976年发展到364辆，增长1.6倍，1985年增加到643辆；线路发展到136条，1985年达到245条，实现了村村通车。

为了适应北京市公共交通综合交通结构发展的新形势，1980年8月，公共交通局改为公共交通总公司。此后，北京公共交通加快了改革发展步伐，1989年组建了运、保分离的专业场，使公共电汽车运营和保修走上了专业化、区域化管理道路。在这期间，北京公共汽车的车辆和线路数量继续快速稳步增长，1995年末，运营车达3927辆，比1984年增加558辆，增长16.56%；运营线路246条，比1984年增加101条，增长69.66％；客运量31.1亿人次，比1984年的10.61亿人次增加2.93倍。1995年末无轨电车达到525辆。